Cacing merupakan hewan yang hidup di tanah dan bersifat hemafrodit. Cacing secara umum berdasarkan lapisan embrionik yang dimiliki dikelompokkan sebagai hewan triploblastik karena memilki tiga lapisan embrionik, yakni endoderm, ektoderm dan mesoderm. Hewan triploblastik ini dibedakan menjadi tiga kelompok yakni triploblastik aselomata (tidak berongga) seperti cacing pipih, triploblastik pseudoselomata (tidak dilapisi jaringan mesoderm pada rongga) seperti cacing gilik, dan triploblastik selomata (rongga tubuh sejati) seperti cacing cincin.

Jadi berdasarkan lapisan embrionik yang dimiliki, cacing dikelompokkan sebagai hewan triploblastik.